main.c

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#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
 
#define led1_pin PD2
#define led2_pin PD4
#define led3_pin PB2
#define laser_pin PD3
#define sensor_pin PC0
#define motor_esquerdo PD5
#define motor_direito PD6
#define esquerdo_frente PB0
#define esquerdo_traz PD7
#define direito_frente PB4
#define direito_traz PB3
#define botao_reset PB5
#define F_CPU 16000000
#define BAUD 9600
 
 
 
volatile uint16_t total_ovf0;
volatile uint16_t total_ovf1;
volatile uint16_t total_ovf2;
volatile bool estado_laser = true; 
 
volatile int quantidade_vidas = 3; 
volatile bool jogo_acabou = false;
volatile bool atingido = false;
 
volatile bool motor_ativado = true;
 
volatile char letra_recebida;
volatile bool dado_recebido = false;
 
 
 
 
void atualizar_vidas(int numero_de_vidas)
{
    switch(numero_de_vidas)
    {
        case 0:
            PORTD = 0;
            PORTB = 0;
            break;
        case 1:
            PORTD |= (1 << led1_pin);
            PORTD &= ~(1 << led2_pin);
            PORTB &= ~(1 << led3_pin);
            break;
        case 2:
            PORTD |= (1 << led1_pin);
            PORTD |= (1 << led2_pin);
            PORTB &= ~(1 << led3_pin);
            break;
        case 3:
            PORTD |= (1 << led1_pin);
            PORTD |= (1 << led2_pin);
            PORTB |= (1 << led3_pin);
            break;
    }
}
 
 
void alternar_laser()
{
    PORTD ^= (1 << laser_pin);
}
 
 
void atualizar_estado_laser(bool estado)
{
    if(estado)
    {
        PORTD |= (1 << laser_pin);
    }
    else 
    {
        PORTD &= ~(1 << laser_pin);
    }
}
 
 
 
void timer1_init_delay()
{
    TCCR1B |= ((1 << CS10) | (1 << CS11));
 
    TCNT1 = 0;
 
    total_ovf1 = 0;
}
 
 
ISR(TIMER1_OVF_vect)
{
    total_ovf1++;
}
 
 
void atraso_segundos(uint16_t segundos)
{
    TIMSK1 |= (1 << TOIE1);
 
    total_ovf1 = 0;
    uint16_t ovf_totais = segundos * 4;
    
    while(total_ovf1 < ovf_totais)
    {}
 
    TIMSK1 &= ~(1 << TOIE1);
}
 
 
void timer0_init_pwm()
{
    TCCR0A |= ((1 << COM0A1) | (1 << WGM00) | (1 << WGM01) | (1 << COM0B1));
        
    TCCR0B |= (1 << CS00);
}
 
 
void atualizar_direcao(char direcao)
{
    if(direcao != 's')
    {
        OCR0B = 254;
        OCR0A = 254;
    } 
    else 
    {
        OCR0B = 0;
        OCR0A = 0;
    }
 
    switch (direcao)
    {
        case 'u':
            PORTB |= (1 << esquerdo_frente);
            PORTD &= ~(1 << esquerdo_traz);
            PORTB |= (1 << direito_frente);
            PORTB &= ~(1 << direito_traz);
            break;
        case 'd':
            PORTB &= ~(1 << esquerdo_frente);
            PORTD |= (1 << esquerdo_traz);
            PORTB &= ~(1 << direito_frente);
            PORTB |= (1 << direito_traz);
            break;
        case 'l':
            PORTB &= ~(1 << esquerdo_frente);
            PORTD &= ~(1 << esquerdo_traz);
            PORTB |= (1 << direito_frente);
            PORTB &= ~(1 << direito_traz);
            break;
        case 'r':
            PORTB |= (1 << esquerdo_frente);
            PORTD &= ~(1 << esquerdo_traz);
            PORTB &= ~(1 << direito_frente);
            PORTB &= ~(1 << direito_traz);
            break;
        case 't':
            PORTB |= (1 << esquerdo_frente);
            PORTD &= ~(1 << esquerdo_traz);
            PORTB &= ~(1 << direito_frente);
            PORTB |= (1 << direito_traz);
            break;
        case 's':
            PORTB &= ~(1 << esquerdo_frente);
            PORTD &= ~(1 << esquerdo_traz);
            PORTB &= ~(1 << direito_frente);
            PORTB &= ~(1 << direito_traz);
            break;
    }
}
 
 
void timer2_init_laser()
{
    
    TCCR2B |= (1<<CS21) | (1<< CS22) | (1<<CS20);
    
    TCNT2 = 0;
    
    TIMSK2 |= (1 <<TOIE2);
 
    total_ovf2 = 0;
}
 
 
ISR(TIMER2_OVF_vect)
{
    total_ovf2++;
 
    if (total_ovf2 >= 61)
    {
        if(estado_laser & !jogo_acabou)
        {
            alternar_laser();
        } else {
            atualizar_estado_laser(false);
        }
        total_ovf2 = 0; 
    }
}
 
 
void comecar_adc_conversao()
{
    ADCSRA |= (1 << ADSC);
}
 
 
void desligar_adc()
{
    ADCSRA &= ~(1 << ADIE);
}
 
 
void religar_adc()
{
    ADCSRA |= (1 << ADIE);
    comecar_adc_conversao();
}
 
 
void adc_init()
{
    
    PRR &= ~(1 << PRADC);
 
    ADMUX |= (1 << REFS0);
 
    ADCSRA |= ((1 << ADEN) | (1 << ADIE));
 
    ADCSRA |= ((1 << ADPS0) | (1 << ADPS1) | (1 << ADPS2));
 
    DIDR0 |= (1 << ADC0D);
 
    comecar_adc_conversao();
}
 
 
ISR(ADC_vect)
{
    uint16_t valor = ADCL;
    valor += (ADCH << 8);
 
    if(valor > 70)
    {
        atingido = true;
        desligar_adc();
        desligar_usart_interrupcao();
    }
    else {
        atingido = false;
        comecar_adc_conversao();
    }
 
}
 
 
ISR(USART_RX_vect)
{
    letra_recebida = UDR0;
    dado_recebido = true;
 
    if(dado_recebido & !jogo_acabou)
    {
        atualizar_direcao(letra_recebida);
        dado_recebido = false;
    }
}
 
 
void usart_init(uint32_t baud)
{
    uint8_t speed = 16;
 
    baud = (F_CPU/(speed*baud)) - 1;
 
    UBRR0H = (baud & 0x0F00) >> 8;
    UBRR0L = (baud & 0x00FF);
 
    UCSR0B |= ((1 << RXEN0) | (1 << RXCIE0));
    
    UCSR0C = (1 << UCSZ01) | (1 << UCSZ00);
    
}
 
 
void desligar_usart_interrupcao()
{
    UCSR0B &= ~(1 << RXCIE0);
}
 
 
void ligar_usart_interrupcao()
{
    UCSR0B |= (1 << RXCIE0);
}
 
 
void setup_inicial()
{
    WDTCSR = (1 << WDCE) | (0 << WDE);
 
    sei();
 
    DDRB |= ((1 << led3_pin) | (1 << direito_frente) | (1 << direito_traz) | (1 << esquerdo_frente));
    DDRD |= ((1 << led2_pin) | (1 << led1_pin) | (1 << laser_pin) | (1 << esquerdo_traz) | (1 << motor_esquerdo) | (1 << motor_direito));
 
    DDRB &= ~(1 << botao_reset);
 
    PORTB |= (1 << botao_reset);
    
    timer2_init_laser();
    timer1_init_delay();
    timer0_init_pwm();
    usart_init(BAUD);
 
    atualizar_vidas(quantidade_vidas);
 
    adc_init();
}
 
 
void resetar_sistema()
{   
    WDTCSR = (1 << WDCE) | (1 << WDE);
 
    WDTCSR = (1 << WDE) | (1 << WDP0); 
 
    while (1) 
    {}
}
 
 
int main()
{
    setup_inicial();
 
    while(1)
    {
        if(atingido & !jogo_acabou)
        {
            atualizar_direcao('s');
            atingido = false;
            estado_laser = false;
 
            quantidade_vidas--;
 
            atualizar_vidas(quantidade_vidas);
            atualizar_estado_laser(false);
 
            if(quantidade_vidas == 0)
            {
                jogo_acabou = true;
            }
            
            atualizar_direcao('t');
            atraso_segundos(2);
 
            atualizar_direcao('s');
            atraso_segundos(3);
 
            if(!jogo_acabou)
            {
                religar_adc();
                estado_laser = true;
            }
            ligar_usart_interrupcao();
        }
 
        if(!(PINB & (1 << botao_reset)))
        {
            resetar_sistema();
        }
 
    }
 
    return 0;
}